Improving the Force Display of Haptic Device Based on Gravity Compensation for Surgical Robotics
نویسندگان
چکیده
Haptic devices are applied as masters to provide force displays for telemedicinal robots. Gravity compensation has been proven be crucial the accuracy and capability of displays, which critical haptic assist operators. Therefore, existing method suffers from an unsatisfactory effect, a complex implementation, low efficiency. In this paper, approach combining active passive gravity is proposed improve performance display. The conducted by counterweights fixed with moving platform pantographs offset most reduce loads motors, while peak display enhanced. required weight optimized multi-objective genetic algorithm in terms maximum torque motors global workspace. As supplement, residual eliminated extend balancing forces discretized workspace entirely calibrated, arbitrary configuration calculated interpolations. decisions regarding parameters also discussed achieve compromise between effect elapsed time. Finally, prototype mechanism implemented experiments carried out verify method. results show that enhanced 45.43% deviation lowered 0.6 N.
منابع مشابه
application of upfc based on svpwm for power quality improvement
در سالهای اخیر،اختلالات کیفیت توان مهمترین موضوع می باشد که محققان زیادی را برای پیدا کردن راه حلی برای حل آن علاقه مند ساخته است.امروزه کیفیت توان در سیستم قدرت برای مراکز صنعتی،تجاری وکاربردهای بیمارستانی مسئله مهمی می باشد.مشکل ولتاژمثل شرایط افت ولتاژواضافه جریان ناشی از اتصال کوتاه مدار یا وقوع خطا در سیستم بیشتر مورد توجه می باشد. برای مطالعه افت ولتاژ واضافه جریان،محققان زیادی کار کرده ...
15 صفحه اولmodification of nanoclay for improving the physico-mechanical properties of dental adhesives
هدف اصلی این مطالعه تهیه یک سامانه نوین چسب عاجی دندانی بر پایه نانورس پیوند شده با پلی متاکریلیک اسید، نانورس پیوند شده با پلی اکریلیک اسید، مخلوط نانوسیلیکا و نانورس پیوند شده با پلی متاکریلیک اسید، مخلوط نانوسیلیکا و نانورس پیوند شده با پلی اکریلیک اسید و نانورس پیوند شده با کیتوسان اصلاح شده با گلایسیدیل متاکریلات است. پیوند پلی متاکریلیک اسید و پلی اکریلیک اسید بر ری سطح نانورس در حضور و ...
developing a pattern based on speech acts and language functions for developing materials for the course “ the study of islamic texts translation”
هدف پژوهش حاضر ارائه ی الگویی بر اساس کنش گفتار و کارکرد زبان برای تدوین مطالب درس "بررسی آثار ترجمه شده ی اسلامی" می باشد. در الگوی جدید، جهت تدوین مطالب بهتر و جذاب تر، بر خلاف کتاب-های موجود، از مدل های سطوح گفتارِ آستین (1962)، گروه بندی عملکردهای گفتارِ سرل (1976) و کارکرد زبانیِ هالیدی (1978) بهره جسته شده است. برای این منظور، 57 آیه ی شریفه، به صورت تصادفی از بخش-های مختلف قرآن انتخاب گردید...
15 صفحه اولذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Machines
سال: 2022
ISSN: ['2075-1702']
DOI: https://doi.org/10.3390/machines10100903